Ingeborg Eriksdotter föddes som dotter till den svenske kungen Erik Knutsson tillhörande Erikska ätten och drottning Rikissa av Danmark. Hennes tidiga barndom präglades av den maktkamp och de dynastiska strider som utspelade sig i Sverige under början av 1200-talet. Genom sitt ursprung bar hon på starka anspråk på den svenska kungakronan. Efter faderns död flyttade hon till Danmark där hon kom att växa upp vid det danska hovet.

År 1234 ingick Ingeborg ett politiskt äktenskap med Birger Magnusson, senare känd som Birger jarl. Äktenskapet var en strategisk allians som syftade till att ena stridande fraktioner inom den svenska adeln och stärka Folkungaättens ställning i riket. Tillsammans fick de flera barn som senare skulle spela avgörande roller i skandinavisk historia, däribland den svenske kungen Valdemar Birgersson och Magnus Ladulås.

Som maka till jarlen intog Ingeborg en framträdande position vid hovet under den period då Folkungaätten befäste sin makt över landet. Hon levde i en brytningstid då den svenska statsbildningen tog fastare form och kyrkans inflytande växte sig allt starkare. Hennes liv speglar högmedeltidens europeiska adelspolitik, där kvinnor ofta fungerade som centrala band mellan mäktiga kunga- och stormannafamiljer.

Ingeborg avled år 1356, ett dödsår som avviker från vissa äldre källor men stöds av modern historisk forskning kring hennes sista levnadsår. Hennes gravplats är förknippad med Varnhems kloster kyrka, som fungerade som gravkyrka för Folkungaätten. Genom sina barn och ättlingar blev hon stammoder till stora delar av den nordiska medeltida kungagemenskapen.